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禅让制的基本原则是君主的自愿性。禅让是在位君主自愿进行的，是为了让更贤能的人统治国家。通常，禅让是将权力让给异姓。尧是黄帝以后比较著名的部落联盟首领，尧去世前，尧把部落联盟首领位置让于舜，推舜为帝。这种让位，历史上称为“禅让”。
禅让制是什么时候废除的
根据史书记载，夏朝是禹的儿子启废除了传统的部落“禅让”制，杀死益而称王，建立的中国历史上第一个国家。夏禹传子代替了以前的禅让制度，由禅让制变成王位的世袭制。以后历代相沿。禅让制名存实亡（所谓“名存实亡”，是指后代王朝开国实行世袭制前，仍然有一次重大的“禅让”仪式，如商朝开国的时候，商汤召开三千诸侯大会，会上商汤“三让王位”；明朝开国的时候，朱元璋也曾“三让王位”。“三让王位”与其说是政治表演，不如说是远古禅让制度的孑遗）。