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禅让制是“公天下”，世袭制是“家天下”。世袭制指血缘关系的君王一代一代传承，维持专制的统治；而禅让制指的是原本的首领选出有才干的与自己无直接血缘关系的人来继承统治。禅让制是原始社会特有的。
具体区别
1、禅让制就是当权者离职后由他本人把职位传给他认为最有能力的人担当，禅让制实际上是以传贤为宗旨的民主选举首领制度。世袭制就是当权者离职后职位自动由自己的儿子或有血缘关系的人担当，从此公天下转变为家天下。
2、禅让制针对的是氏族社会晚期的父系社会制度，世袭制针对的是奴隶社会以及之后的封建社会的社会制度。
3、禅让制时，国家尚未产生，而世袭制伴随着早期国家的产生而逐渐发展。
世袭制代替禅让制的标志
中国学术界一般把原始社会末期禹的儿子启继承王位，建立夏朝当做世袭制代替禅让制的标志，因为在启之前，首领的位置都是在非血缘关系的人之间通过大家共同推举的方式产生的，没有哪一位是儿子继承父亲的王位的。
世袭制代替禅让制的根本原因
在原始社会末期世袭制代替了禅让制，并且沿袭了两千多年，成为中国封建社会的主流的权力更替方式，对封建社会的发展起到非常重要的作用。所谓经济基础决定上层建筑，世袭制之所以能代替禅让制，就是因为社会生产力的发展，它也是社会经济进步的必然结果。