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定语从句分为限制性的关系从句和非限制性的关系从句。关系从句的句法功能主要是充当定语。在英语中，关系从句通常位于它所修饰的词组之后。被关系从句修饰的词组叫做先行词，引导关系从句的词称为关系词，关系词指代先行词并在关系从句中充当一定的成分。
关系代词有who、whom、whose、that、which等。关系副词有when、where、why等。关系代词所代替的先行词是人或物的名词或代词，并在句中充当主语、宾语、定语等成分。关系代词在定语从句中作主语时，从句谓语动词的人称和数要和先行词保持一致。关系副词可代替的先行词是时间、地点或理由的名词，在从句中作状语。
从语义上看，限制性的关系从句主要起限定作用，修饰特定的人或事物，如果去掉限制性定语从句，整个句子表意会不完整甚至不通顺；从结构上看，限制性的关系从句常紧跟先行词，并且同先行词之间一般不加逗号分隔（但不是绝对的）。
从语义上看，非限制性的关系从句主要起补充说明的作用，有时相当于一个并列分句或状语从句，可以表达原因、目的、结果、条件、让步等意义。