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地球自转一周的时间是23小时56分4秒，约为一天24小时。地球自转是地球的一种重要运动形式，自转的平均角速度为 4.167×10-3度/秒，在地球赤道上的自转线速度为465米/秒。
地球自转的概念
地球存在绕自转轴自西向东的自转，平均角速度为每小时转动15度。在地球赤道上，自转的线速度是每秒465米。天空中各种天体东升西落的现象都是地球自转的反映。人们最早利用地球自转作为计量时间的基准。自20世纪以来由于天文观测技术的发展，人们发现地球自转是不均的。1967年国际上开始建立比地球自转更为精确和稳定的原子时。由于原子时的建立和采用，地球自转中的各种变化相继被发现。天文学家已经知道地球自转速度存在长期减慢、不规则变化和周期性变化。
地球自转的周期性变化主要包括周年周期的变化，月周期、半月周期变化以及近周日和半周日周期的变化。周年周期变化，也称为季节性变化，是20世纪30年代发现的，它表现为春天地球自转变慢，秋天地球自转加快，其中还带有半年周期的变化。周年变化的振幅为20～25毫秒，主要由风的季节性变化引起。半年变化的振幅为8～9毫秒，主要由太阳潮汐作用引起的。此外，月周期和半月周期变化的振幅约为±1毫秒，是由月亮潮汐力引起的。地球自转具有周日和半周日变化是在最近的十年中才被发现并得到证实的，振幅只有约0.1毫秒，主要是由月亮的周日、半周日潮汐作用引起的。
地球自转的原因
宇宙中所有的天体都有自转，地球要是没有自转反而会非常奇怪。这和天体的形成过程有关。
由于宇宙中所有的天体都有自转，那地球要是没有自转，反而会非常奇怪呢。经科学家们的研究推测，“太阳系”在成形之前，就像是一个旋转的尘埃“大饼”，在这个大饼中，各个行星自我形成之后，那么，各大行星的公转方向于，就是相同的。研究发现，地球是由各种氢、氦、以及超新星爆发喷射出的重元素尘埃、团块凝结而成。
而它又作为太阳系的一部分形成的，在自我凝结形成的过程，只要有很小的“交动量不平衡”，它就会产生“自转”。并且，地球的自转速度和角度，也常有受到宇宙大环境的各种影响，比如说形成月球的“忒伊亚大碰撞”，以及月球的“引力摄动”等，都有可能引起地球转动。
所以，天体形成的基本过程，就是在“引力”的作用下的自行的“收缩”。并且，由于收缩之前的物质，不可能绝对没有运动，而这些运动相对于收缩的中心，所以宇宙中的每一个天体都会运动。