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战国时期，职掌文献史籍的御史官就已有明显的监察职能；秦代开始形成制度，之后便成为历代的一项重要政治制度；汉承秦制，但较秦制更严密；魏晋南北朝时期基本处于封建割据的分裂状态。
中国监察制度的发展
第一，中央监察制度的萌芽与确立阶段—战国秦汉。其主要标志是专职监察机构御史台和言谏官的出现。
第二，中央监察制度的缓慢发展阶段—三国两晋南北朝。这一时期，御史不能纠察三公的限制被打破，并创置了言谏机构。
第三，中央监察制度的成熟阶段—隋唐五代。隋朝精简门下省机构，还增设了司隶台和谒者台，与御史台合称三台，负责监察事务。
第四，中央监察制度的强化阶段—宋辽金元。宋朝中央监察制度上承隋唐，下启元明清，是我国封建社会中央监察制度的转型时期，中央监察制度虽然由御史、谏官、封驳官三大体系组成，但内部及其之间已经发生了重大变化。
第五，中央监察制度的严密合一阶段—明清。明清时期，我国封建社会的中央监察制度高度发展。