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我国恢复对澳门行使主权的时间是1999年12月20日。1999年12月20日中国政府恢复对澳门行使主权，中华人民共和国澳门特别行政区成立，澳门回归祖国怀抱。
澳门回归
葡萄牙开始对澳门的殖民统治，时间是在1553年（明嘉靖三十二年），葡萄牙人在准备登上澳门时托言商船被风浪冲击缝裂，货船潮湿，要求借地晾晒，并贿赂了地方官吏汪柏，取得了停靠澳门码头进行贸易的权利。并于1557年正式在澳门定居。1582年（明万历十年），中葡订澳门借地协约。澳葡每年向香山县缴纳地租500两白银。1840年鸦片战争后，清政府战败。葡萄牙借此于1849年后相继占领了澳门半岛、氹仔岛和路环岛。1874年（清同治十三年）葡人闯入香山筑新关闸，擅自以此为澳门之界。1887年12月，清政府与葡萄牙王国签订《中葡友好通商条约》中确认葡萄牙可长驻澳门管理。从而占领澳门达四百年之久。
1985年5月，葡萄牙总统埃亚内斯应邀访问中国，同中国总理赵紫阳就解决澳门问题进行友好磋商。双方都认为解决澳门问题时机已经成熟。访问结束后发表联合公报，双方决定将就澳门问题于1986年上半年在北京进行谈判。1986年6月，中葡在北京就澳门问题举行首轮会谈。1987年4月13日，中葡两国政府签订了《中华人民共和国政府和葡萄牙共和国政府关于澳门问题的联合声明》，宣布澳门地区（包括澳门半岛、氹仔岛和路环岛）是中国的领土，中华人民共和国将于1999年12月20日对澳门恢复行使主权。
1999年12月20日零时，在中葡两国元首见证下，第127任澳门总督韦奇立和第1任澳门特别行政区行政长官何厚铧于澳门新口岸交接仪式会场场内交接澳门政权。翌日（12月21日）早上，澳门群众欢迎中国人民解放军驻澳部队进驻澳门。
一国两制
一国两制，即“一个国家，两种制度”，是中国政府为实现国家和平统一而提出的基本国策。按照邓小平的论述，“一国两制”是指在一个中国的前提下，国家的主体坚持社会主义制度，香港、澳门、台湾保持原有的资本主义制度长期不变。
“一国两制”是中华人民共和国前任领导人邓小平为了实现中国统一的目标而创造的方针，是中华人民共和国政府在台湾问题上的主要方针，也是香港、澳门两个特别行政区所采用的制度。香港问题、澳门问题和台湾问题都是历史上遗留下来的问题，解决这些问题，实现国家统一，是中华民族的共同愿望。解决台湾问题，实现国家统一，是全体中国人民一项庄严而神圣的使命。中华人民共和国成立后，中国政府为之进行了长期不懈的努力。中国政府解决台湾问题的基本方针是“和平统一、一国两制”。